Kinematic PTP

指定の運動学的拘束内で距離をできるだけ速く移動します。

Kinematic PTP コンポーネントは、台形速度運動プロファイル を基準として、距離、位置、または角運動を出力  で生成します。ロボット工学ではこのような運動を PTP (Point To Point) と呼びます。このソースは、当該信号の加速  を出力として生成します。出力を 2 回積分すると、位置  が得られます。この信号は、指定された最大許容速度  と最大許容加速  ではこれ以上速く移動することが不可能なように構成されます。

複数の距離が指定された場合 (ベクトル  に複数の要素がある場合)、加速出力ベクトルは、加速、一定速度、減速の段階においてすべての信号が同じ周期にあるように構成されます。これは、1 つの信号だけが上限にあり、他の信号は同時刻に終点に達するように同期化されていることを意味します。

接続 

  パラメータ

参照

信号ブロックの概要

ブール値信号ソース

整数信号ソース

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