MapleSim, le logiciel de modélisation physique multi-domaines de nouvelle génération, permet de construire de façon intuitive le modèle dynamique de tout système, directement à partir de bibliothèques de composants : signal & contrôle, mécanique, électrique, mécanismes multi-corps poly-articulés, thermique, hydraulique. Nous ne reviendrons pas ici sur les possibilités de simulation de MapleSim, mais nous concentrerons sur les outils d’analyse et de conception disponibles dans Maple.
Sur un exemple de système électromécanique, nous montrerons comment accéder sous Maple aux équations dynamiques du système générées automatiquement à partir du schéma blocs MapleSim. La première étape consistera à analyser la dynamique du système sous Maple directement à partir des équations, en s’appuyant sur le package « DynamicSystems » fourni en standard avec Maple (tracés de Bode, Nyquist, pôles et zéros, réponse temporelle,…). Nous ferons une digression sur les outils de linéarisation et sur la linéarisation formelle. Nous évoquerons également l’analyse de sensibilité s’appuyant sur la dérivée formelle et la mise en évidence des paramètres sensibles du système. Nous montrerons ensuite les principales étapes de conception du correcteur dans Maple, avant d’exporter le correcteur dans MapleSim et faire une simulation en boucle fermée. Dans une dernière étape nous générerons le code du correcteur directement à partir de sa définition dans Maple et montrerons comment intégrer une cible temps réel quelconque à Maple et MapleSim, pour le prototypage temps réel et le Hardware In the Loop.
