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Relative Rotation
2 つのフレーム間における相対回転運動を測定 (および出力) します。
相対運動センサは、センサの内部フレームに対する外部フレームの回転行列、角速度、および角加速度を測定します。センサは、 パラメータ (角速度および角加速度の場合のみ - 回転行列出力の場合は無視されます) によって指定されるフレームで表現され、これらの測定すべてを含む 9x1 (列優先順) の配列と 2 つの 3x1 出力配列を生成します。
接続
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名前
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説明
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色
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frame_a
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力ドライバの内部フレーム
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灰色
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frame_b
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力ドライバの外部 フレーム
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白 (長方形)
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内部フレームと外部フレームの間の回転行列を表す次元 9x1 (列優先順) の実数の信号。
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白 (三角形)
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内部フレームに対する外部フレームの角速度を指定する次元 3x1 の実数の信号。測定量は、パラメータ  で指定されたフレームで表されます。
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白 (三角形)
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内部フレームに対する外部フレームの角加速度を指定する次元 3x1 の実数の信号。測定量は、パラメータ  で指定されたフレームで表されます。
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白 (三角形)
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パラメータ
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記号
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デフォルト
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単位
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説明
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ID
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-
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出力信号が表されるフレーム
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Frame
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参照
マルチボディの概要
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