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Rigid Body Frame
剛性の質量中心 (CoM) フレームに対して固定の変位および方位を持つフレーム
剛体フレームは、部品の接続という観点 (例：他の部品に接続する位置) から位置を定義するために使用する部品固定フレームです。質量中心に対する位置および方位は、部品固定フレームごとに定義する必要があります。
質量中心フレーム x'y'z' に対する部品固定の xyz フレーム (いずれも下図に示す) の位置は、C から P までの並進位置ベクトルで定義され、質量中心 x,y および z 軸上のコンポーネントで解が導かれます。xyz に対する x'y'z' の方位は、両者間の回転変換行列か、x, y, z 軸の 1 つ以上を基点とする回転によって定義できます。
接続
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名前
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説明
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色
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![frame[a]](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3061/file02061/math112.png)
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剛体フレームのベース - 剛体の質量中心に接している必要があります。
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灰色
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![frame[b]](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3061/file02061/math131.png)
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剛体フレームの先端
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白
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パラメータ
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記号
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デフォルト
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単位
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説明
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ID
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![conjugate(r[XYZ])](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3061/file02061/math197.png)
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 = 1, (2) = 0, (3) = 0})](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3061/file02061/math203.png) 
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内部 (灰色) フレームに対する外部 (白) フレームのオフセット x,y,z
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InitPos
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![Type[R]](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3061/file02061/math231.png)
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Euler Angles
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内部フレームに対する外部フレームの方位を表すために、回転行列  または回転シーケンス  , のどちらを使用するかを指定します。
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RSelect
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![[R]](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3061/file02061/math266.png)
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外部 (白) フレームで表したベクトルを内部 (灰色) フレームで表すため回転行列
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RMat
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![Type[theta]](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3061/file02061/math305.png)
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 = 1, (2) = 2, (3) = 3})](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3061/file02061/math311.png)
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後続する回転のシーケンスを表し、内部フレームに対する外部フレームの方位を表すための回転シーケンスを指定します。たとえば、 ![[1, 2, 3]](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3061/file02061/math324.png) は、x軸、y軸 、そしてz 軸の順序でそれぞれを基準にした連続回転 (123 - オイラー角) の実施を示します。
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RotType
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 = 0, (2) = 0, (3) = 0})](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3061/file02061/math345.png)
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![Type[theta]](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3061/file02061/math358.png) で選択された軸に対する回転
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InitAng
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参照
マルチボディの概要
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