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Rigid Body
質量と慣性マトリックスが割り当てられている質量中心 (CoM) フレーム
剛体を図式化すると下図のようになります。グラウンドが慣性座標系と想定され、部品の運動はグラウンドフレームに対して追跡されます。新しい剛体が作成されると、座標系が部品の質量中心 C に作成されます。次に、C のモーメントと積に関する慣性マトリックスを指定すると C のローカル軸 x, y および z 上のコンポーネントで解が導かれます。
接続
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名前
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説明
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![frame[b]](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3060/file02060/math86.png)
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剛性部品の質量中心フレーム
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パラメータ
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記号
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デフォルト
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単位
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説明
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ID
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m
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m
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剛性部品の質量
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Mass
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![[I]](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3060/file02060/math177.png)
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ローカルの質量中心フレームに対して表現される剛性部品の慣性行列
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Inertia
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![Type[v]](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3060/file02060/math208.png)
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初期速度を内部フレーム (灰色) または外部フレーム (白) のどちらに対して表現するかを指定します。
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VelType
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![Type[theta]](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3060/file02060/math239.png)
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 = 1, (2) = 2, (3) = 3})](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3060/file02060/math245.png) 
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質量中心フレームの初期方位を表すために使用する部品固定の回転シーケンスを指定します。たとえば、![[1, 2, 3]](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3060/file02060/math259.png) は x軸、y軸、そして z 軸の順序でそれぞれを基準にした連続回転 (123 - オイラー角) の実施を示します。
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RotType
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![Type[omega]](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3060/file02060/math279.png)
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初期角速度を内部フレーム(灰色)と外部フレーム(白) のどちらに対して表現するかを示します。Euler を選択した場合は、初期角速度はオイラー角を直接微分したものと想定されます。
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AngVelType
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![IC[r, v]](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3060/file02060/math312.png)
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Ignore
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-
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MapleSim が並進の初期条件を無視する、実施を試みる、または厳密に実施するのいずれかを指定します。
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MechTranTree
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![conjugate(r[0])](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3060/file02060/math343.png)
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 = 0, (2) = 0, (3) = 0})](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3060/file02060/math349.png)
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シミュレーション開始時の質量中心フレームの初期変位。これらの値は、内部 (灰色) フレームの x-, y-, z- の各軸を基準にそれぞれを表します。
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InitPos
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![conjugate(v[0])](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3060/file02060/math380.png)
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 = 0, (2) = 0, (3) = 0})](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3060/file02060/math386.png)
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シミュレーション開始時の質量中心フレームの初期速度。これらの値は、内部 (灰色) フレームの x-, y-, z- の各軸を基準にそれぞれを表します。
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InitVel
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![IC[theta, omega]](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3060/file02060/math417.png)
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Ignore
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-
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MapleSim が並進の初期条件を無視する、実施を試みる、または厳密に実施するのいずれかを指定します。
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MechRotTree
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![conjugate(theta[0])](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3060/file02060/math448.png)
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 = 0, (2) = 0, (3) = 0})](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3060/file02060/math454.png)
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パラメータ値 ![Type[theta]](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3060/file02060/math467.png) を基準としたシミュレーション開始時の質量中心フレームの初期回転
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InitAng
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![conjugate(omega[0])](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3060/file02060/math481.png)
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 = 0, (2) = 0, (3) = 0})](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3060/file02060/math487.png)
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パラメータ値 ![Type[omega]](/support/helpjp/helpview.aspx?si=3060/file02060/math500.png) を基準としたシミュレーション開始時の質量中心フレームの初期速度
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InitAngVel
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参照
マルチボディの概要
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